Uppgift 1

Betrakta länkkonstruktionen i figuren. Länken $OA$ med längden $r$ roterar med en konstant vinkelhastighet $\omega_0$ kring den fixa punkten $O$. Länken $AB$ är förenad med $OA$ i $A$ och driver en kolv $B$ som kan glida längs en horisontell skena. Bestäm vinkelhastigheten $\boldsymbol\omega_1$ samt vinkelaccelerationen $\boldsymbol\varepsilon_1$ hos länken $AB$ samt kolvens hastighet $\mathbf v_B$ och dess acceleration $\mathbf a_B$ i ögonblicket då länken $OA$ är horisontell och kolven $B$ är rakt under $O$ på avståndet $2r$.