Uppgift 5

Anordningen i figuren sätts i rörelse genom att ge en konstant vinkelhastighet $\omega_0$ kring den fixa punkten $O$. Alla lederna $O,A,B,C$ är glatta, och punkterna $O,C$ är fixa. Hjulet kan rotera fritt kring sin fixa mittpunkt i $C$. Bestäm uttrycken för vinkelhastigheterna $\boldsymbol\omega_s$ för stången $AB$ och $\boldsymbol\omega_h$ för hjulet.